Navigation & Mapping

Das Gelände wird derzeit als DEM (Digital Elevation Map) repräsentiert, ein für die Darstellung von Planetenoberflächen gängiges Format. Umgesetzt wird diese Digital Elevation Map als Occupancy Grid, das mit Höhenwerten gefüllt ist.

Mit diesen Werten und (derzeit) mit Hilfe des Algorithmus A* wird ein Pfad berechnet. A* liefert zwar ein optimales Ergebnis, ist jedoch sehr simpel gehalten und daher nicht sehr flexibel. Deshalb ist geplant, auf den Algorithmus Anytime Dynamic A* umzusteigen, der zum einen eine Zeitbeschränkung möglich macht, und zum anderen auf plötzliches Auftauchen von Objekten oder Hindernissen besser reagieren kann.

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