Steuerung & Regelung

Die Steuerung des Roboters findet auf zwei Ebenen statt. Die untere Ebene ist für den reaktiven Teil verantwortlich. Diese Ebene wird auf einem separaten Mikrokontroller realisiert. Damit ist der Roboter bei einem Absturz des Hauptrechners noch in der Lage Teilmissionen erfolgreich durchzuführen (in sogenannten Zombie-Modus). Die obere Ebene bearbeitet den „deliberativen“ Teil der Exploration. Hier werden die abstrakteren Messungen so wie die Lokalisierung und Hindernisdaten verwendet.

Für die Kommunikation zwischen PC und Controller haben wir ein simples Protokoll entworfen, das lediglich aus einem Befehl und jeweiligen Parametern besteht und auf Bestätigungspakete verzichtet.

Aufbau eines Pakets

Aufbau eines Pakets

Der Befehlssatz besteht derzeit aus Befehlen, um zwischen den Gangarten, beziehungsweise zwischen Gang- und Fahrmodus zu wechseln, oder Informationen von den Motoren auszulesen.

Es sind verschiedene Gangarten möglich, Single Wave Gait, Ripple Gait oder Tripedal Gait, also jeweils entweder nur ein Bein, zwei Beine oder drei Beine gleichzeitig bewegen. Wichtig ist nur, dass nicht zwei benachbarte Beine gehoben werden. Folgende Abbildung zeigt schematisch, wie die Beine bewegt werden könnten.

Gangarten

die verschiedenen Gangarten. Links eine Repräsentation des Roboters mit Beinpositionen.

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