Sensorik

Unser Roboter benötigt Sensoren für die Erfüllung der Mission. Wir verwenden einen Laserscanner von Velodyne, die Kinect von Microsoft und eine IMU.

Velodyne Lidar HDL-32E

Ein rotierender Laserscanner wird mittig auf dem Roboterkörper installiert. Der Scanner wirft 32 Strahlen im Winkel von +10° bis -30° auf die Oberfläche des Geländes rund um den Roboter. Damit kann das Gelände von einem Meter bis 70 Meter Entfernung mit einer Präzision von 2 cm vermessen werden.

Pro Scan liefert der Velodyne 70.000 Punkte. Aus diesen Daten erstellen wir mit Hilfe des ICP Algorithmus’ (Iterative Closest Point) nach und nach eine Karte unserer Umgebung.

unausgerichtete Scans

unausgerichtete Scans

Durch ICP aneinander ausgerichtete Scans

durch ICP aneinander ausgerichtete Scans

Kinect XBox 360°

Da der Velodyne Scanner eine Mindestrange von einem Meter hat, benötigen wir weiteres Equipment, um die nähere Umgebung ebenfalls abdecken zu können. Hierfür verwenden wir die Kinect.

Die Kinect hat die Vorteile, dass sie genau wie der Laserscanner 3D-Werte (Tiefenbilder) liefern kann, dabei aber eine Range von 80 cm bis 4 m hat, beziehungsweise 40 cm bis 3 m im Near Mode. Sie liefert außerdem den gleichen Datentyp wie der Laserscanner, nämlich PointClouds, wodurch die Daten beider Sensoren besser kombiniert werden können.Die von der Kinect gelieferten Farbbilder werden ebenfalls bei der Objekterkennung von Nutzen sein.

Da die Kinect im Gegensatz zum Laserscanner natürlich nicht rotiert, werden auf dem Gerüst des Roboters 4 Kinects montiert, so dass wir dennoch in alle Richtungen sehen können.

IMU

Die IMU (Intertial Measuring Unit) liefert Daten von den Motoren.

zurück