Fortbewegung & Objektmanipulation

Fortbewegung

Das größte Problem für die Navigation der robotischen Plattform ist die unebene zu befahrende Oberfläche. Diese ist auch nicht unbedingt überall fest genug. Im Laufe der Navigation sollten große Hindernisse umfahren werden, kleine Hindernisse (kleine Steine) können überfahren werden. Normalerweise werden Roboter gebaut, die eine der beiden Strategien benutzen. In unserer Plattform möchten wir die Möglichkeit offen lassen, dass der Roboter eine Fortbewegung mit Hilfe von Beinen durchführt, aber gleichzeitig in flachem Gelände eine Fortbewegung mit Rädern möglich ist.

Design einzelnes Bein

Design einzelnes Bein

Die Roboterplattform hat sechs gegliederte Beine an deren Ende ein Rad angebracht ist. Die sechs Beine stehen in der normalen Fahrposition so, dass sie parallel zueinander fahren können. Jedes Bein kann aber durch einen Motor (oben direkt an der Plattform angebracht) gedreht werden, so dass die Räder unterschiedliche Winkel in Bezug auf die Plattformachse übernehmen können. Damit kann der Roboter auf ebener Oberfläche geradeaus, in Kreisen, oder sogar seitlich fahren. Die Bewegung des Roboters ist damit omnidirektional.

Bei sehr unebenem Gelände oder sogar da, wo Staub die Räder durchdrehen lässt, kann der Roboter auf sechsbeinige Navigation umschalten. Die Roboterbeine haben zwei Freiheitsgrade, so dass die zwei Segmente der Beine ein Knie bilden. Die koordinierte Bewegung der sechs Beine könnte erlauben, über sonst unüberwindbares Terrain zu navigieren.

Interaktion

Eine weitere Herausforderung des geplanten Wettbewerbs ist die Interaktion des Roboters mit der Umgebung. Objekte sollten so gehandelt werden, dass sie zu einem anderen Ort fortgetragen werden könnten.

Diese Aufgabe wollen wir mit einem einzelnen Greifarm lösen, der allerdings nicht direkt “greift”, sondern die Objekte vielmehr mit einer Schlinge umschließen und so fixieren soll.

Zusätzlich ist eine Art Platte vorgesehen, die nach dem Fixieren des Becher-Objekts den Becher von oben verschließen soll.

Robustheit

Bei einer Planetenlandung erwartet man eine Oberfläche mit viel Sand und Staub. Die elektronischen Komponenten sowie die Motoren müssen ausreichend geschützt werden. In unserem Beinkonzept haben wir vorgesehen, dass alle Sensormotoren für die Bewegung der Beine, sowie die Fahrmotoren, am Hüftgelenk angebracht werden. Die Bewegung der Roboterbeine wird über Seilzüge erzeugt. Damit reduzieren wir die Reaktionszeit der Beine bei einer gleichzeitigen Erhöhung der Laufgeschwindigkeit.

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