About

Im Rahmen des vom DLR veranstalteten Wettbewerbs SpaceBot Cup entwickeln wir, ein Team aus Studenten und wissenschaftlichen Mitarbeitern der Freien Universität Berlin, eine mobile Plattform für die Planetenexploration.

Die Plattform wird Positions- und Umweltsensoren tragen. Für die Positionierung und Erkennung des Geländes wird ein rotierender Laserscanner verwendet; für die visuelle Verarbeitung werden Kinects am Roboter angebracht. Platz für weitere Umweltsensoren ist vorhanden.

Das Hauptproblem für die Bewegung von einem mobilen Roboter auf der Planetenoberfläche ist die Bewältigung von unebenem Gelände. Asche und Staub spielen für die Fortbewegung der Räder eine besondere Rolle. Für unsere Plattform sind deswegen zwei Arten der Fortbewegung angedacht: Sechs Räder sind am Ende von sechs Roboterbeinen befestigt. Die Roboterbeine können wie bei einem Hexapod gesteuert werden. Damit kann grobes Terrain navigiert werden. Die Räder können aber auch wie bei einem konventionellen sechsrädrigen Fahrzeug verwendet werden. Jedes Roboterbein hat außerdem drei Freiheitsgrade, womit die Räder in jedem beliebigen Winkel relativ zu der Achse der Plattform gedreht werden können. Das ermöglicht omnidirektonales Fahren.

Leave a Reply